In zwei barocken Wohnhäusern, die an einen Wohnturm des 13. Jahrhundert gebaut sind, zeigt das Museum die Entstehung Esslingens und die politische und soziale Struktur der Reichsstadt. Holz und Steinplastiken, Kirchenfenster und Frühdrucke geben einen Einblick in die kirchen- und kulturgeschichtliche Entwicklung.